主持和参加了包括国防科工委和航天工业总公司八五重大预研项目、国家高技术领域863智能机器人主题办项目、国家自然科学基金、航空自然科学基金、中国博士后科学基金和国家教委博士点基金等34多项研究课题。

研究领域：机械多体系统理论与应用、智能机器人与工业自动化